Операционные системы реального времени ОСРВНазначение ОСРВ. Операционные системы реального времени ОСРВ (Real Time Operating SystemsRTOS) относятся к программным средствам и предназна­чены для обслуживания цифровых систем в тех случаях, когда:

●     система должна обеспечить не только результат обработки поступившей ин­формации, но и длительность времени получения результата. От ОСРВ требу­ется наряду с получением необходимого результата реализовать заданные временные параметры: интервалы времени между событиями и откликами или заданную частоту приема внешних данных и выдачи результатов;

    система способна выполнять несколько задач одновременно. Типичная муль­тизадачная операционная система выделяет каждой задаче (программе) оди­наковый интервал времени, создавая у пользователя впечатление, что все программы выполняются одновременно. Операционная система реального времени представляет собой частный случай мультизадачной операционной системы, оптимизированной для реализации процессов управления. Она бы­стро реагирует на внешние события и позволяет имитировать работу не­скольких процессоров, каждый из которых контролирует одно устройство. По­этому для управления сложной системой с помощью одного процессора це­лесообразно использовать ОСРВ, которая способна координировать выпол­нение различных задач. Примером ОСРВ может служить система управления лифтами.

Принцип работы ОСРВ. При поступлении запроса производится проверка на входные данные для решения задачи. При их наличии задача начинает вы­полняться. ЕСЛИ необходимые входные данные отсутствуют, то ОСРВ переходит к следующей задаче (при наличии запроса на ее выполнение). Для получения входных данных и запуска соответствующей задачи используются прерывания. Запуск задачи обычно производится путем ее пересылки из очереди ожидающих задач в очередь задач, предназначенных для выполнения.

Каждая задача имеет входную очередь сообщений, которые она может обра­батывать только в течение отведенного интервала времени или при запросе на прерывание. Если ответ занимает слишком много времени, то задача поме­щается обратно в очередь выполняемых команд, и управление передается следу­ющей задаче.

Системные ресурсы (дисковые накопители, таймеры, устройства ввода–выво­да и др.) обычно доступны только для определенных задач. Это позволяет орга­низовать очередь запросов к ресурсам таким образом, чтобы предотвратить од­новременный доступ к одному ресурсу нескольким задачам.

Требования к ОСРВ. Современные ОС PB должны удовлетворять следующим

требованиям:

●     малое время отклика (получение результата);

●     реализация многозадачного режима с гибким механизмом приоритетов;

●     малый объем памяти (достаточный для размещения в резидентной памяти прикладной системы);

●     наличие сервисных функций и средств поддержки для разработки приклад­ных программ и ряд других.

В настоящее время для разработки микроконтроллерных систем используется ОСРВ, имеющие различные характеристики и прошедшие апробацию в таких об­ластях применения, как системы автоматизации производства, контрольно–изме­рительные системы, телекоммуникационная аппаратура, авиационно–космиче­ская и военная техника, транспорт, системы обеспечения безопасности и др.

Типы ОСРВ. Можно выделить два типа ОСРВ:

●     системы жесткого реального времени, которые занимают небольшой объем памяти и имеют минимальные время отклика, но обладают весьма ограничен­ными сервисными средствами. Они реализуются по модульному принципу, что позволяет использовать только те средства, которые необходимы в дан­ном приложении. В результате для конкретного применения достигается существенное сокращение объема необходимой памяти и времени отклика;

●     системы мягкого реального времени, которые требуют большего объема па­мяти, имеют более длительное время отклика, но зато удовлетворяют широ­кому спектру требований пользователя по режиму обслуживания задач, уров­ню предоставляемого сервиса. Средства интерфейса систем мягкого реаль­ного времени позволяют использовать высокоэффективные отладчики или интегрированные среды разработки.

Система мягкого реального времени. Этот вид систем рассмотрим на при­мере системы OS–9 фирмы Microwave Systems. В качестве инструментально­го компьютера OS–9 использует IBMPC, работающие в среде Windows, или рабо­чие станции Sun, HP, IBM RS/6000 с операционными системами типа UNIX.

Характерные особенности OS–9:

●     модульность, которая обеспечивает возможность конфигурации целевой ОСРВ в соответствии с классом решаемых задач. Исключая неиспользуемые модули, можно сократить объем памяти и снизить стоимость системы;

●     гибкость структуры, обеспечивающая реконфигурацию системы и расширение ее функциональных возможностей.

Функциональные компоненты OS–9:

●     ядро реального времени (OS–9 kernel);

    общие средства ввода/вывода (I/O man);

●     файловые менеджеры;

●     средства разработки программ.

Функциональные компоненты OS–9 выполнены в виде автономных модулей, которые могут удаляться или добавляться с помощью простых команд, не требу­ющих повторной компиляции или перекомпоновки. Комбинируя модули, можно создавать целевые операционные системы с различными функциональными воз­можностями.

Рассмотрим Перечисленные выше функциональные компоненты.

 

Ядро реального времени. Система содержит два вида ядер:

●     ядро Atomic, реализующее минимальное количество сервисных функций (ди­станционную загрузку, связь с локальной сетью, управление ведомыми микро­контроллерами). Ядро применяется в системах, встраиваемых в различную аппаратуру, имеет малый объем (24 Кбайт) и обеспечивает минимальное вре­мя отклика (3 мкс при тактовой частоте 25 МГц);

●     ядро Standard, обеспечивающее выполнение широкого набора функций сер­виса и разработки прикладных программ, для реализации которых требуется больший объем памяти (до 512К байт ПЗУ и 38К байт ОЗУ). Путем изменения функциональных модулей ядра можно реализовать системы различной слож­ности и назначения: от встраиваемых в аппаратуру контроллеров с резидент­ным программным обеспечением и простейшими средствами ввода/вывода до сложно функциональных систем класса рабочих станций с развитой сете­вой поддержкой и обеспечением разнообразных функций сервиса, включая мультимедиа.

Система OS–9 предоставляет пользователю возможность выбора ядра в зави­симости от функционального назначения системы.

Общие средства ввода/вывода. Физический интерфейс OS–9 с разно­образными внешними устройствами обеспечивается большим набором драйве­ров, созданных как фирмой Microwave Systems, так и многочисленными разработ­чиками аппаратуры, использующей эту операционную систему для конкретных приложений.

Файловые менеджеры. К ним относятся модули, управляющие логичес­кими потоками данных. Каждый из модулей имеет определенное функциональное назначение и спецификацию. Файловые менеджеры можно разделить на три группы:

●     стандартные менеджеры, предназначенные для выполнения таких базовых функций обмена с внешними устройствами как организация очереди поступа­ющих команд, управление байтовым и блочным последовательным обменом и обменом с прямым доступом к памяти;

●     сетевые и коммуникационные менеджеры, обеспечивающие работу OS–9 с различными сетями и обмен данными по каналам связи с наиболее распро­страненными стандартами протоколов обмена;

●     менеджеры графического интерфейса и работы с мультимедиа–приложениями.

Средства разработки программ. В составе OS–9 имеется пакет про­грамм (BSP) для поддержки плат развития, который обеспечивает совместную работу OS–9 с целым рядом SBC (Single Board Computer — одноплатный компью­тер). Совместное использование BSP и OS–9 позволяет сконфигурировать целе­вую систему для конкретного приложения.

Система OS–9 содержит средства поддержки программирования: компилято­ры Ultra C/C++, текстовый редактор ЕМACS, три вида (в том числе символьных) отладчиков, набор утилит для организации контроля и сборки программных продуктов. Помимо этого имеется большой набор (совместимых с OS–9) средств поддержки программирования, которые разработаны другими фирмами.

Интегрированная среда разработки FasTraк. Среда FasTrak постав­ляется совместно с OS–9 и предоставляет пользователю наиболее полный комп­лект средств программирования и отладки. Часть программных средств FasTrak инсталлируется на инструментальном компьютере, а часть — на целевой системе пользователя. Среда FasTrak интегрирует все средства, необходимые для под­держки проектирования/отладки целевых систем. Версия среды FasTrak для ра­боты на инструментальном компьютере IBMPC содержит:

●     текстовый редактор, располагающий средствами перекодировки клавиатуры, что позволяет вести редактирование в удобном для пользователя формате;

●     компиляторы Ultra C/C++;

●     отладчики, обеспечивающие два режима отладки: пользовательский — для создания прикладных программ, и системный — для обслуживания прерыва­ний, системных вызовов и обращения к ядру реального времени;

●     средства интерфейса с логическими анализаторами фирмы.

Среда FasTrak обладает широкими функциональными возможностями, что де­лает ее эффективным средством создания программного обеспечения для раз­личных микроконтроллерных систем.

Фирма Microware Systems поставляет ряд системных пакетов, ориентирован­ных на различные сферы приложения:

●     Wireless OS–9 — для разработки устройств беспроводной связи: сотовых те­лефонов, пейджеров, портативных цифровых ассистентов (PDA);

●     Internet OS–9 — для разработки устройств с доступом к сети Internet;

●     Digital Audio/Video Interactive Decoder (DAVID) OS–9 — для разработки распре­деленных систем цифрового интерактивного телевидения.

Система жесткого реального времени. Особенности этого вида систем рассмотрим на примере системы VxWorks фирмы WindRiver Systems, предназна­ченной для работы с семействами микропроцессоров многих производителей. Система VxWorks инсталлируется на отлаживаемой целевой системе и работает совместно с интегрированной средой разработки Tornado, функционирующей на инструментальном компьютере. В качестве инструментального компьютера исполь­зуются IBMPC, работающие в среде Windows, или рабочие станции SUN, HP и др.

Краткое описание системы VxWorks. Нижним уровнем иерархической организации системы служит микроядро реального времени, выполняющее базо­вые функции планирования задач и управления их связью и синхронизацией. Ми­нимальный набор модулей ядра занимает 20–40К байт памяти. Все остальные функции — управление памятью, вводом/выводом, сетевым обменом и другие, реализуются дополнительными модулями. Для поддержки графических приложе­ний VxWorks располагает графическим интерфейсом VX–Windows. При ограничен­ном объеме памяти целевой системы можно воспользоваться графической биб­лиотекой RTGL, которая содержит базовые графические примитивы, наборы шрифтов и цветов, драйверы типовых устройств ввода и графических контролле­ров. В состав VxWorks входят также различные средства поддержки разнообраз­ных сетевых протоколов. Трассировку заданных событий и их накопление в бу­ферной памяти для последующего анализа выполняют в реальном времени спе­циальные средства отладки, а трассировку системных событий — динамический анализатор WindView. Анализатор WindView работает аналогично логическому анализатору, отображая на экране временные диаграммы переключения задач, записи в очередь сообщений и другие процессы. Монитор данных Stethoscope позволяет анализировать динамическое изменение пользовательских и систем­ных переменных, включая в себя также профилировщик процедур. В составе VxWorks имеется:

●     пакет программ для поддержки плат развития;

●     симулятор VxSim, позволяющий моделировать на инструментальном компью­тере многозадачную среду VxWorks и интерфейс с целевой системой, а также разрабатывать и отлаживать программное обеспечение без подключения це­левой системы.

Для комплексной отладки целевых систем VxWorks обеспечивает интерфейс со схемными эмуляторами и эмуляторами ПЗУ.

Интегрированная среда разработки Tornado. В состав Tornado вхо­дит система VxWorks 5.3, включающая ядро реального времени и системные биб­лиотеки, средства программирования, высокоуровневый отладчик и ряд других средств системы. Дополнительные средства среды Tornado обеспечивают управ­ление процессом отладки, визуализацию состояния целевой системы, другие сервисные функции. Открытая архитектура среды Tomado позволяет пользовате­лю подключать собственные специализированные инструментальные средства и расширять возможности стандартных средств.

 

Операционная система реального времени VxWorks вместе с интегрированной средой Tornado является мощным средством реализации целевых систем, рабо­тающих в условиях жестких ограничений на объем используемой памяти и время отклика на внешние события.


Рекомендуйте эту статью другим!



рис. 3.25
дек 29, 2016 554

Особенности выходных каскадов цифровых микросхем

Часто возникает необходимость подключения выходов нескольких цифровых микросхем к одной…
Микроконтроллеры MCS51
дек 01, 2015 1125

Микроконтроллеры MCS–51. Блок последовательного интерфейса, блок таймеров, блок прерываний. Часть 2.

Блок последовательного интерфейса. Назначение и состав блока. Блок последовательного…
Электропроводка в подвалах и чердаках 2
дек 09, 2013 1399

Электропроводка в подвалах и чердаках

В первую очередь, следует отметить, что подвальные и чердачные помещения принадлежат к…
рис. 2.78 а
дек 02, 2016 621

Сглаживающие фильтры

Выпрямленное напряжение имеет существенные пульсации, поэтому широко используют…
янв 31, 2013 4718

Муфты силовых кабелей, соединительные, концевые, марки, конструкция муфт

Для оконцевания кабелей, а также для соединения строительных длин кабелей применяются…